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ABB机器人做视觉数据关键信息的提取有哪些?--ABB机器人配件
发布时间:2020-04-10        浏览次数:184        返回列表
1)相机通常发送字符串给ABB机器人,比如”1.23,4.56,7.89\0D”,即x为1.23,y为4.56,z的角度为7.89,用\0D作为结束符,数据之间用“,”隔开。

2)如果机器人收到上述字符串,如何把字符串提取出来并付给变量deltaX,deltaY,和thetaZ?

3)建立若干num变量,用以存储过程数据,比如StartBit1,表示x的数据从第几位开始,Endbit1表示x的数据结束是第几位,Lenbit1表示x数据的长度,s1表示提取的x的值的字符串

4)
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5)先假设x的是1,给Startbit1赋值为1

6)插入函数strfind,查找“,”在第几位,得到EndBit1值

7)
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8)EndBit1减去StartBit1就是x的数据长度

9)同理得到y和theta的信息

10)通过StrPart函数,提取从StartBit1开始到LenBit1结束的字符串,即x的值的字符串

11)
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12) 同理得到y和z的字符串

13)通过StrToVal函数,把s1转为num型,付给delta_x, StrToVal函数的反馈值为bool量,即转换成功为true不成功为false

14)同理得到delta_y和delta_theta

15) 成功后可以写屏测试,如下图

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