您好!欢迎光临工博士商城

ABB机器人配件专营服务商

产品:19    

咨询热线:13601696230

您当前的位置:首页 » 新闻中心 » 教你ABB机器人如何提前判断一个robtarget是否可达
产品分类
新闻中心
教你ABB机器人如何提前判断一个robtarget是否可达
发布时间:2020-04-01        浏览次数:251        返回列表
1. ABB机器人在运行MoveL p100,v1000,z50,tool0WObj:=wobj0;等语句时,若机器人走不到该位置p100,会出现上述报错。

2. p100为robtarget类型数据,即记录的是xyz等数据。

3. 该数据若非示教,而是通过计算或者外部相机拍照发送得到,有时就会发生机器人不可达。

4. 此时只有机器人运行到该行代码时,机器人报警并停机。

5. 是否可以提早对p100进行运算,检测机器人是否可达?

6. 可以使用函数CalcJoint函数,该函数返回p100在tool0下对应的各轴数据

jpos10:=CalcJointT(p100,tool0ErrorNumber:=myerrnum);

7. 增加ErrorNumber可选参数,此时若计算出的位置机器人不可达,则会得到报警代码ERR_ROBLIMIT(单轴超限)或者ERR_OUTSIDE_REACH(机器人不可达),后续对该错误代码处理即可。此时机器人不会停机。

8. 代码如下:

 jpos10:=CalcJointT(Home20,tool0ErrorNumber:=myerrnum);

       IF myerrnum=ERR_OUTSIDE_REACH THEN

           TPWrite "Joint jpos10 is outside reach.";

           TPWrite "jpos10.robax.rax_1: "+ValToStr(jpos10.robax.rax_1);

           TPWrite "jpos10.robax.rax_2: "+ValToStr(jpos10.robax.rax_2);

           TPWrite "jpos10.robax.rax_3: "+ValToStr(jpos10.robax.rax_3);

           TPWrite "jpos10.robax.rax_4: "+ValToStr(jpos10.robax.rax_4);

           TPWrite "jpos10.robax.rax_5: "+ValToStr(jpos10.robax.rax_5);

           TPWrite "jpos10.robax.rax_6: "+ValToStr(jpos10.robax.rax_6);

       ENDIF

9. 假设此时Home20位置的x为10000,机器人完全不可达,则输出结果如下:



ABB示教器

了解更多:ABB机器人配件






 

联系热线:13601696230   联系人:刘经理 联系地址:上海市宝山区富联一路98弄6号

技术和报价服务:星期一至星期六8:00-22:00 ABB机器人配件专营服务商