下图上半部分的“牛角”。
它可以帮助机器人全自动地定义TCP。除了支持MIG焊***配置之外,也能支持其他,比如同心切割类,的工具。
特性:
电气方面: 40 ma, 24 VDC
数字输入, 24 VDC, and 0 VDC
重复性: ± 0.006" (0.163 mm)
1、扫描长度、扫描速度及工具尺寸皆可定义;
2、日志文件自动记录;
3、完全支持 ABB MultiMove 系统;
4、可配合 ABB 的 RobotStudio 软件;
5、每个任务可同时支持多达5个独特的工具;
6、集成 Error Handling;
7、优化更新时间;
举例:
当机器人绕着TCP旋转的时候, 所有的轴会相应地转动以保持TCP固定。
如果焊***受损,比如被撞了,程序依然会按照之前的动作进行,但是TCP肯定是不准了。
这时候,我们有两个选择:
移动焊***,手动示教;
用牛眼自动定义一个新的TCP点。之后系统会根据更新后的TCP数据将之前的偏差通过调整路径来补偿掉,从而使焊***TCP恢复如初。
一旦程序记录了一个点,系统会记录其TCP位置,不单单是每个轴的角度。于是,在机器人重新走已经编辑好的路径时,它会通过计算每个轴应该到达的角度来保证TCP与初始位置一致。
所以,只要数据一直保存在控制柜中,路径总归能被调整好。
所以,只要数据一直保存在控制柜中,路径总归能被调整好。
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