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ABB机器人之摩擦力辨识与摩擦力补偿--ABB机器人配件
发布时间:2020-04-27        浏览次数:253        返回列表
 ABB机器人配件

1. 机器人在做小圆环等的低速切割(10到100毫米/秒)——这种情况下机器人的关节摩擦通常会带来0.5毫米的路径偏差。通过微调控制器中摩擦模型的参数,系统可将这种路径偏差减少到该机器人的可重复性水平上(比如中型机器人为0.1毫米)

2. 要使用该功能,机器人需要有Advanced Robot Motion[687-1]选项。

3. 687-1选项中的Advanced Shape Tuning的作用是减少机器人关节摩擦产生的路径偏差。

4. 要使用该功能,需先进入示教器-控制面板-主题Motion下的类型Friction Compensation,将FrictionFFW On设置成TRUE。

5. 在机器人中插入如下代码

PERS numfriction_levels{6};
! 摩擦力辨识初始化
FricIdInit;
! 执行运动
MoveC p10, p20,Speed, z0, Tool;
MoveC p30, p40,Speed, z0, Tool;
! 重复运动并对摩擦力辨识,结果存储于friction_levels数组内
FricIdEvaluatefriction_levels;
! 激活摩擦力补偿
FricIdSetFricLevels friction_levels;

6. 若要对一段移动序列做自动微调,该序列就必须从指令FricIdInit开始,到指令FricIdEvaluate结束。

7. 当程序执行到FricIdEvaluate时,机器人将重复该移动序列,直至找到每个关节轴的*佳摩擦等级为止。每次反复都包括一次后退运动和一次前进运动(均沿所编程的路径运动)。为了得出正确的关节摩擦等级,该序列通常必须重复20到30次才行。

8. 当程序指针处在指令FricIdEvaluate上时,若相关程序因故停止执行并随之重启,那么所得结果就无效。这样一来,停止后就必须从开头处重启摩擦识别。

9. 一旦找到正确的摩擦等级,就必须用指令FricIdSetFricLevels来设置它们,否则系统就不会使用它们。注意是针对FricIdInit与FricIdEvaluate之间的特定移动来微调相应的摩擦等级。至于机器人工作区域中的其它地方,则需另做一次微调来获取正确的摩擦等级。


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